1.我想做一个四旋翼飞行器,请问他是怎么保持平衡的呢?要用什么装置呢...

1、二：陀螺仪，修正姿态，旋转的物体，比静止物体稳定。（当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。转子的转动惯量愈大，稳定性愈好； 转子角速度愈大，稳定性愈好。

2、做个四轴飞行器，至少需要以下控制器件：激光传感器；马达（如无刷电机等）；感应开关；视觉系统；PLC或者更高级的控制系统。控制器（英文名称：controller）是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。

3、但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。四旋翼飞行器的结构形式如图1所示，电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

4、这种飞行器是一个六自由度的垂直起降装置，尽管只有四个输入力，但却有六个状态输出，因此它是一个欠驱动系统。在平衡飞行时，电机1和电机3逆时针旋转，电机2和电机4顺时针旋转，因此陀螺效应和空气动力扭矩效应相互抵消。 垂直运动：增加四个电机的输出功率使旋翼转速上升，总拉力增大。

微型四轴飞行器怎么制作

先将扇叶插在马达的轴承上，依次插四个，将马达排好，用吸管如图连接，上一点要干几天的录丁胶在连接处。做两组，顺便两组马达的另一面也这样做。像这样子十字重叠，注意，有一组马达要靠前一点，不是为了别的，这样做是为了制造升力差从而使飞行器从上升力中得到向前的动力。

f430，f450即可，还有无刷电机四个，浆若干（很容易坏，多买些），锂电池。电调4个， 淘宝上有的也卖套件，这些都有了，大概3~400快吧。那些直接有现成的飞控板，到时候你只负责装上，调试，可别觉得这很简单，调pid值还挺费劲的，买贵的带遥控的好调点，网上有视频教程，回头你查查吧。

空心杯驱动部分可以参考 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 我把我修改过配置的程序上传了 程序烧录这块主要是要注意的配置有 修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开 MultiWiiConf 进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。

先买一个，了解原理。注意：只买飞控，机架自己做，预算少就买玉兔飞控，预算多就买NAZA飞控，这两个都还可以。买回来严格按照说明书进行调试。其他需要购买的还有航模遥控器（推荐天地飞7），动力电池，充电器，电机（新西达）电调（好盈天行者40A）。

如果要导航的话，还需要导航板如果要地面站的话，还要数传的模块。本人也研究过一段时间四轴，不过不太深，略懂一二。

测试飞行完成以上步骤后，将飞行器放在平坦的地面上，调整飞行器的平衡，然后打开遥控器，验证飞行器是否能够正常起飞和飞行。 优化设计如果发现飞行器存在问题，可以根据实际情况进行优化设计。例如，增加飞行器的重量平衡、调整机身的重心位置、更换更适合的电池、电机和螺旋桨等。

自制四轴飞行器怎么做(飞控板和电刷等)?

1、飞控板 100 （KK/MWC/ MultiWii等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口）天地飞6遥控器 200（6通道 遥控器）通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。

2、先将四轴机架和电机等配件备齐，如图 开始安装机臂，机臂与中层板之间需要拧紧4颗螺丝；如图 接着安装第二个机臂，直至四个机臂都安装好；如图 焊接电机、电调的香蕉头，即可完成。

3、打回来的样板，2为裁板专门买的勾刀 2花了一个多小时时间，2拆掉FT06-C控的原装PPM板 2比下位置，2FT06-C的这个位置，刚好能放进一个5110屏 2液晶屏的PCB板 2预期效果 2PPM控制板焊接完工 30.看背面。

DIY四轴飞行器怎样防止失控飞走?

1、撞击，多是在向左右后方飞行时撞击，遇到过向后撞山的比较多，其次还有在飞行时撞线。因此，为了防止这种情况。1是尽量飞高一些，在飞行之前观察好高度。2是在水平飞行前线旋转一圈在图传上看好高度。3是如果超视距，尽量让飞行器向前飞行。飞行速度不要太快，否则图传上看到线了也来不及躲开。

2、用电机原配的桨保护器固定两叶桨 1焊上香蕉头，感觉重量不小，1电机安装固定方式 1机架整体结构 1平视角度，1整机完成效果图 接下来是遥控器的改造时间 ， 买了个又便宜又大块的FT06-C，准备先把6通改到8通，增加两个比例通道，并且配上LCD液晶屏，用来显示控的相关参数。

3、飞控需要有自稳+GPS+定高功能。调试好可实现短时间定点脱控悬停。

4、四轴起飞时会受到地面气流影响，起飞期间地面乱流肯定会出现偏差，脱离地面乱流作用区就可以矫正；如果采用遥控的微调矫正，有做电调行程设置，还有遥控中位设置，可以解决起飞地面乱流飞偏现象，一般新手总是不知道设置，如果设置了那么就调节遥控的微调来矫正 。

5、四轴飞行器的头部是有红色的灯管的，而尾部则是白色灯光，遥控器的左边摇杆是控制高度和转弯的，在飞行的时候切记不要一下子升到顶部，这样容易摔坏飞行器。最好是一点点升上去，升降幅度不要太大，左边的遥感如果往左边滑动，则是往左边转动，往右则是往右边转动，同样幅度不能太大。

四旋翼飞行器的稳定性和微调系统如何实现高精度控制?

1、三：通道越多，姿态变化越多，每个通道分零点状态，给信号状态。科技含量高的飞行器，重点是微调系统，实现精准控制。有点像电脑上的声音，可调节。四：路由，带宽数据载荷大，可以实现高清晰传输，路由像一个信号塔，收发幸好。

2、智能导航系统通过数据融合，如GPS、IMU、气压计和地磁指南针，实现了高精度的飞行控制。飞控算法设计巧妙，在面对风速影响、模型不确定性以及外部干扰时，都能确保飞行的稳定性和安全性，甚至在异常情况下具备强大的故障恢复能力。

3、从电机到飞行器的动态影响 每个电机的旋转速度直接影响四旋翼无人机的飞行性能。通过物理建模，我们能够准确地掌握位置、速度、加速度等参数与电机控制信号的相互作用，确保飞行的稳定性和精确性。系统集成与验证：实战检验的环节 最后，系统集成与验证是四旋翼无人机控制系统的实际应用检验。

麻省理工工程师新算法:无人机高效避障,可11m/s飞越复杂场地

1、麻省理工大学的航天航空技术工程师根据将电子计算机仿真模拟与实际试验的数据信息紧密结合设计方案出了一种新方式，可以协助无人飞机寻找绕开阻碍物的更快线路。假如准备让无人飞机迟缓航行，那_训炼无人飞机绕开阻碍物是相对性简易的。

2、而这次的夜间避障技术则是利用了双目避障原理和红外照射技术，使无人机能够看到人眼看不到的红外线，它会主动发射近红外线，通过反馈信号进行计算处理（双目避障原理），以此来感知周围环境和障碍物。这种方法非常好用，红外的探测面积大，能够识别距离无人机最近物体的距离，所以用来夜间避障十分合适。